控制柜 (CCU)包含兩塊電路板 (CIB 控制柜接口板和 PMB 電源管理板),是機器人控制系統(tǒng)所有組件的配電裝置和通訊接口. 所有數(shù)據(jù)通過內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng),并在那里繼續(xù)處理. 當電源斷電時,
控制系統(tǒng)部件接受蓄電池供電,直至位置數(shù)據(jù)備份完成以及控制系統(tǒng)關(guān)閉. 通過負載測試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量.
固定 CCU如下圖:
1 連接板插接片
2 固定螺絲
工業(yè)機器人KRC4控制柜的功能:
1 機器人控制系統(tǒng)部件的通訊接口
2 安全輸出端和輸入端
a 控制主接觸器 1 和 2
b 校準定位
c 插入的庫卡 smartPAD
3 8 個適用于客戶應(yīng)用程序的測量輸入端 (節(jié)拍:125μsec)7 監(jiān)控機器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇
a 外部風(fēng)扇
4 溫度值采集:
a 壓器的熱效自動開關(guān)
b 冷卻器的信號觸點
c 主開關(guān)的信號觸點
d 鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器
e 柜內(nèi)溫度傳感器
5 下列部件通過庫卡控制器總線與控制系統(tǒng)電腦相連接:
a KUKA Power Pack / KUKA Servo Packs
b 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器
6 通過庫卡系統(tǒng)總線,下列組件可與控制系統(tǒng)電腦相連接:
a 庫卡 smartPAD (Operator Panel Interface)
b 安全接口板
7 診斷 LED
8 數(shù)據(jù)存儲器的接口
KRC4控制柜 (CCU ) 的電源:
緩沖式供電
1 KPP
2 KSP
3 庫卡 smartPAD
4 控制系統(tǒng)多核電腦
5 控制系統(tǒng)操作面板 (CSP)
6 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC)
非緩沖式供電
1 電機制動裝置
2 外部風(fēng)扇
3 客戶接口
4 快速測量輸入端
機器人KRC4 CCU 保險絲和LED 指示燈
注意:故障的保險裝置以保險裝置旁一個紅色 LED 示出. 故障的保險裝置在排除故障原因后僅允許用操作手冊或設(shè)備組件上所印的值來替換.
機器人KRC4控制柜的更換步驟 :
1. 關(guān)閉控制系統(tǒng)并采取確安措施防止未經(jīng)授權(quán)的重啟2. 將數(shù)據(jù)線插頭解鎖拔出控制柜 (CCU ) 上的所有接線解鎖數(shù)據(jù)線插頭如下圖
1 插頭已解鎖
2 插頭已鎖閉
3 插頭已插入并鎖閉
注意:如果數(shù)據(jù)線插頭在沒有解鎖時被拔下,則插頭會受損. 在拔下前解鎖插頭.
3. 取下固定板上的螺栓,將固定板連同 CCU 從連接板開口處拉出.
4. 檢查新 CCU 是否有
機械損傷. 將固定板連同 CCU 插入連接板開口,然后擰緊.
固定 CCU如下圖:
1 連接板插接片
2 固定螺絲
5. 按照插頭和線纜說明將所有接口插入. 將數(shù)據(jù)線插頭鎖緊.
6. 實施功能測試
5. 按照插頭和線纜說明將所有接口插入. 將數(shù)據(jù)線插頭鎖緊.
6. 實施功能測試
